Com 4,31 m de comprimento, 1,77 m de largura, 1,65 m de altura e 2,62 m de entre-eixos, o Yaris Cross tem dimensões próximas às de WR-V e Creta. Ele é 1 cm mais curto, 2 cm mais estreito e tem entre-eixos 3 cm menor que o WR-V. A altura é a mesma do modelo da Honda.
